什么是pid控制_pid控制原理在紫金桥系统中，实时数据库提供了PID控制点可以满足PID控制的需要。pi和pid控制的区别是什么?PID控制器的原理是什么?我想知道自动控制的PID原理?参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义，PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解。

原理特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。

PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。比例控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steadystateerror）。积分控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。

PID算法具体分两种：一种是位置式的，一种是增量式的。位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。

PID的增量型公式：PIDUk+KP*【E(k)E(k1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)2E(k1)+E(k2)】拓展资料:PIDportID，在STP（生成树协议）中，若在端口收到的BPDU中BID和pathcost相同时，则比较PID来选择阻塞端口。数字电视复用系统名词PID(PacketIdentifier)在数字电视复用系统中它的作用好比一份文件的文件名，我们可以称它为“标志码传输包”。

这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。PID（比例积分微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。

比例系数KP越大，系统的调整时间就越短，稳态误差也越小，但KP过大，会造成超调量过大，引起系统不稳定。（2）积分环节消除系统的稳态误差，提高系统的无差度。积分系数KI越大，积分作用越强，稳态误差越小，调整时间越短，但KI大，会造成稳定性变差。（3）微分环节能及时地反映偏差量的变化趋势和变化率，有效改善系统的动态性能。通常，微分系数KD大，系统超调量减小，但KD大，也会造成系统稳定性下降。

P、I、D，比例、积分、微分控制。比例作用，即控制器（调节器）的控制输出变量Y(P)与偏差e变量成正比（可有正、反）；积分作用，控制输出变量Y(I)与偏差e变量对时间的积分成正比；微分作用，控制输出变量Y(D)与偏差e变量对时间的微分成正比，即与偏差的变化率成正比。控制器总的PID控制输出YY(P)+Y(I)+Y(D)。

一般需要对比例系数（或增益）、积分时间、微分时间等参数进行调整整定，以适应不同的控制对象特性。常见用PI，对于温度等响应时间常数较大的对象要加D，即采用PID。注意理解几点，举例：1、整定的比例（或增益）不可能与实际需要完全一致（即比例控制输出变化值不可能正好完全抵消对象受扰动导致的被控参数的变化值），这就不可避免的存在着静态误差。

PID的英文全称为“ProcessIdentifier”，它属于电工电子类技术术语，是比例、积分、微分的简称。PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义，PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解。

PID控制器：由比例单元、积分单元和微分单元组成。PID控制方式的具体流程是计算误差和温度的变化速度进行PID计算，先以P参数和误差计算出基础输出量，在根据误差的累积值和I参数计算出修正量，最终找出控制点和温度设定点之间的平衡状态，最后在通过温度的变化速率与D参数控制温度的变化速度以防止温度的剧烈变化。进行整定时先进行P调节，使I和D作用无效，观察温度变化曲线，若变化曲线多次出现波形则应该放大比例（P）参数，若变化曲线非常平缓，则应该缩小比例（P）参数。

P:比例I:积分D：微分调节PID调节叫作：比例、积分、微分调节，它的原理是通过比例积分微分（指对输入、输出偏差的作用）调节器（作用），控制输出信号符合设定值。数学微分方程表达式：c(t)ke(t)+t/tdde(t)/dt+ti/tSe(t)dt(S:是积分符号的意思）其中：k是比例系数，决定系统的反应力度。td是微分时间，值越小，微分作用越大，但会影响精度ti是积分时间，值越大，积分作用越明显，但会影响速度比例作用决定着系统的反应力度。

积分作用起到了消除误差的效果，但是反应较慢。在工业生产和电子设计中pid控制是最基础的算法，而且卓有成效！但是，有时对于系统反应速度要求不高而对精度要求很高的场合也会用到PI控制，也就是比例、积分控制。它的数学表达式是：c(t)ke(t)+ti/tSe(t)dt(S:是积分符号的意思）。

在紫金桥系统中，实时数据库提供了PID控制点可以满足PID控制的需要。进入到实时数据库组态，新建点时选择PID控制点。紫金桥提供的PID控制可以提供理想微分、微分先行、实际微分等多种控制方式。进行PID控制时，可以把PID的PV连接在实际的测量值上，OP连接在PID实际的输出值上。这样，在实时数据库运行时，就可以自动对其进行PID控制。

增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。增大积分时间I有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。增大微分时间D有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。